博世力士樂(lè)伺服電機(jī)維修：很多時(shí)候，我們工廠的作業(yè)人員給給我們說(shuō)一個(gè)現(xiàn)象，就是伺服電機(jī)會(huì)很抖。于是打電話詢問(wèn)我們?yōu)槭裁磿?huì)出現(xiàn)這種現(xiàn)象，一般情況下可能會(huì)因?yàn)榧訙p速時(shí)間設(shè)置得過(guò)小，伺服電機(jī)在突然的啟動(dòng)或者停止的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生高慣性抖動(dòng)，那么，把加減速時(shí)間調(diào)大可以解決這個(gè)問(wèn)題。下面是部分相關(guān)行業(yè)人士對(duì)伺服電機(jī)抖動(dòng)原因進(jìn)行的分析，供大家了解學(xué)習(xí)：
力士樂(lè)閉環(huán)電機(jī)伺服器維修服務(wù)：
觀點(diǎn)一：
當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車了，最大可能是電機(jī)相序不正確。
觀點(diǎn)二：
1PID增益調(diào)節(jié)過(guò)大的時(shí)候，容易引起電機(jī)抖動(dòng)，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I，最好不要加D。
2編碼器接線接錯(cuò)的情況下也會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)。
3負(fù)載慣量過(guò)大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。
4模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線。
5還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。
觀點(diǎn)三：
① 伺服配線：
a使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；
b檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；
c檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。
② 伺服參數(shù)：
a伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；
b確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；
c電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；
d伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。
③ 機(jī)械系統(tǒng)：
a連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；
c確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
觀點(diǎn)四：
伺服電機(jī)抖動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。
總結(jié)：
1機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況：
1)空載抖動(dòng)：
a電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。
b風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。
c機(jī)軸彎曲或有裂紋。可通過(guò)緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。
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