安川MOTOMAN-GP8機(jī)器人維修中心
上海仰光電子科技有限公司維修流程：
第1步：根據(jù)客戶的故障描述，分析判斷該變頻器的可修性。
第2步：客戶寄/送到我公司待檢。
第3步：工程師具體檢測(cè)故障點(diǎn)，分析原因，給出處理建議。
第4步：出具檢測(cè)報(bào)告書給客戶，報(bào)告中附有故障點(diǎn)，處理方法，維修價(jià)格，所需時(shí)間。
第5步：征詢客戶意見，等待客戶確認(rèn)，同意則進(jìn)行維修，不同意則原機(jī)返回。
第6步：工程師進(jìn)行故障排除，維修OK, 帶電機(jī)測(cè)試。
第7步：客戶付款。
第8步：良好的質(zhì)量服務(wù)。
上海仰光電子科技有限公司擁有大量專業(yè)技術(shù)人員，經(jīng)驗(yàn)豐富，配件齊全，服務(wù)周到，價(jià)格合理，交貨迅速，提供免費(fèi)檢測(cè)。沒有修不好的東西－－只有不過關(guān)的技術(shù)13817011982微信同號(hào)
1、結(jié)構(gòu)組成：日本安川公司機(jī)器人；機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)；控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤；
2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型；作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；二．機(jī)器人的操作和安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理：
1、機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。
控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤。控制裝置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國(guó)內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。
2、 機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操 一
作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。
三． 機(jī)器人的操作和程序的編寫
1、 再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-3
2、 示教盤操作鍵說明：見P2-6
3、 程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專 用語言（INFORM II），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。
移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL（直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。
輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外 二
部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等。
控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。
運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對(duì)
4、編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn)，按下MOTION TYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。
5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。
6、程序舉例說明：排氣投入機(jī)器人程序
主程序（MASTER JOB）說明：
NOP （空操作）
四
CLEAR STACK（堆棧清零）
DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量B000） DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量B001） DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量B002） AND B000 B001 （B000與B001）
AND B000 B002 （B000與B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步） DOUT OT#(1) OFF （關(guān)閉輸出1#）
DOUT OT#(2) OFF （關(guān)閉輸出2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調(diào)子程序QF） *1
MOVJ C0000 VJ=70.00 （移動(dòng)到工作原點(diǎn)位置） END
子程序QF說明：
NOP （空操作）
MOVJ C0000 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C001）
五
MOVJ C0002 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置C002） MOVL C0003 V=200.0 （移動(dòng)到位置C003） DOUT OT#(1) ON （輸出1#ON） TIMER T=2.00 （延時(shí)2秒） JUMP *11 IF IN#(3)=ON
DOUT OT#(9) ON
PAUSE
*11
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(21) ON
WAIT IN#(30)=ON
DOUT OT#(21) OFF
MOVL C0004 V=300.0
MOVL C0005 V=800.0
MOVL C0006 V=800.0
MOVJ C0007 VJ=50.00
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF
MOVJ C0008 VJ=50.00
MOVJ C0009 VJ=50.00
MOVJ C0010 VJ=50.00 *11步）9#ON） 9#OFF） 21#ON） 30#ON） 21#OFF） C004） C005） C006） C007） *12步）C008） C009） C0010）
六、（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到 （輸出（暫停）（輸出（輸出（等待輸入（輸出（移動(dòng)到位置（移動(dòng)到位置（移動(dòng)到位置（移動(dòng)到位置（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到 （移動(dòng)到位置（移動(dòng)到位置（移動(dòng)到位置）
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