發(fā)那科驅(qū)動(dòng)器故障維修解決方法——波形法
對(duì)發(fā)那科驅(qū)動(dòng)器交變信號(hào)產(chǎn)生和處理電路來(lái)說(shuō)，采用示波器觀察信號(hào)通路各點(diǎn)的波形是直觀、有效的故障檢測(cè)方法。
波形法應(yīng)用于以下三種情況：
1.波形的有無(wú)和形狀
在工業(yè)機(jī)器人電路板維修中一般對(duì)電路各點(diǎn)的波形有無(wú)和形狀是確定的，例如標(biāo)準(zhǔn)的電視機(jī)原理圖中就給出各點(diǎn)波形的形狀及幅值，如果測(cè)得該點(diǎn)波形沒(méi)有或形狀相差較大，則故障發(fā)生于該電路可能性較大。
當(dāng)觀察到不應(yīng)出現(xiàn)的自激振蕩或調(diào)制波形時(shí)，雖不能確定故障部位，但可從頻率、幅值大小分析故障原因。
2.波形失真
在放大或緩沖等電路中，若工業(yè)機(jī)器人電路板參數(shù)失配或元器件選擇不當(dāng)或損壞都會(huì)引起波形失真，通過(guò)觀測(cè)波形和分析電路可以找出故障原因。
3.波形參數(shù)
利用示波器測(cè)量波形的各種參數(shù)，如幅值、周期、前后沿相位等，與正常工作時(shí)的波形參數(shù)對(duì)照，找出故障原因。
應(yīng)用波形法要注意
（1）對(duì)電路高電壓和大幅度脈沖部位一定注意不能超過(guò)示波器的允許電壓范圍。必要時(shí)采用高壓探TOU或?qū)﹄娐酚^測(cè)點(diǎn)采取分壓或取樣等措施。
（2）示波器接入工業(yè)機(jī)器人電路板時(shí)本身輸人阻抗對(duì)電路有一定影響，特別測(cè)量脈沖電路時(shí)，要采用有補(bǔ)償作用的10：1探TOU，否則觀測(cè)的波形與實(shí)際不符。
機(jī)器人控制柜常見(jiàn)故障及解決方法
常見(jiàn)問(wèn)題：
一：開(kāi)關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？
1. 開(kāi)關(guān)老化
2 .開(kāi)關(guān)選型不對(duì)
3 .水泵卡死或電機(jī)內(nèi)部短路
4 .線路老化，短路，用線過(guò)小或者缺相。
解決方法：
將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機(jī)，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測(cè)量時(shí)注意：要把變頻輸出端拆下來(lái)，以免測(cè)試時(shí)把變頻輸出的模塊燒壞）：用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)看看是否有卡死；必要時(shí)更換開(kāi)關(guān)。
二：接觸器噪音大？
由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會(huì)造成缺相，導(dǎo)致接觸器，開(kāi)關(guān)變頻等元器件的燒壞。
將控制該接觸器的負(fù)載開(kāi)關(guān)打下，手動(dòng)快SU開(kāi)關(guān)接觸器經(jīng)過(guò)反復(fù)多次后如果響聲還沒(méi)有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。
三：熱繼經(jīng)常跳？
1、電機(jī)過(guò)載。
2、選型是否匹配。
3、否老化，主線是否過(guò)小。
解決方法：看電機(jī)與熱繼的選型是否匹配，檢查電機(jī)確保電機(jī)正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新的匹配主線。
四：接觸器或中繼吸合不正常？
1 、線圈零圈斷路。
2 、中間繼電器頭壞掉。
檢查線路，更換新的中繼頭。
五：變頻器經(jīng)常報(bào)故障？
1、 參數(shù)設(shè)置不正確。
2 、變頻器老化。
3 、水泵過(guò)載。
4 、缺相。
驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)故障：無(wú)顯示、缺相、過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、過(guò)載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無(wú)輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等上電黑屏、 花屏、暗屏、觸摸失靈，按鍵損壞，電源板、高壓板故障，液晶、主板壞等.
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